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发表于 Valine：

自己制作URDF

碰撞模型和v-hacd简化

URDF需要两种obj模型，分别是visual中的纹理模型和collision中的碰撞模型。通常来说可以直接将精细的纹理模型作为碰撞模型，但是这样仿真速度和仿真效果都不太理想。通过v-hacd算法可以完成纹理模型的简化：

  1. 通过Pybullet中的vhacd进行转化，但是兼容性比较差，有些obj不兼容会报错。
  2. 通过Blender软件 + vhacd插件转化，兼容性高，但是Blender软件本身稳定性有点差，经常闪退，需要检查一下导出的obj文件是否正常。https://github.com/andyp123/blender_vhacd 。

具体代码放在https://github.com/JosepLeder/CLKRobovat/blob/main/tools/obj2urdf.py 。

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发表于 Valine：

概率论

1 随机事件与概率

1.1 随机试验

随机试验的特点：

  1. 可重复性
  2. 多样性与明确性（结果具有多样性，但观察可以确定结果）
  3. 不确定性
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发表于 Valine：

Ubuntu netplan静态IP配置

1 Why netplan?

Ubuntu 17.10以后就放弃了ifupdown转而使用netplan配置网络，通常来说不需要自己配置。但是腾讯云dhcp服务器提供的信息是错误的，所以重装系统以后，无法自动通过DHCP获取IP。因此需要用netplan手动配置静态IP。

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发表于 更新于 Valine：

Ubuntu apt 卸载命令

1 apt remove packageName

卸载：与packageName相关联的所有二进制文件

保留：配置文件、其他依赖包

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发表于 Valine：

查看已连接WiFi密码方法

  1. 打开命令行，输入netsh
  2. 输入wlan show profile查看历史连接信息
  3. 输入wlan show profile name= XXX key=clear，关键内容即是密码。

发表于 Valine：

给git设置全局代理

  1. 打开shadowsocks、ssr、clash等软件的全局代理模式
  2. 打开Windows网络和Internet设置找到代理选项，查看本地代理的IP和端口
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git config --global http.proxy http://127.0.0.1:1080
git config --global https.proxy https://127.0.0.1:1080

发表于 更新于 Valine：

为UWP应用设置全局代理

Windows10下的UWP应用自带网络隔离，就算开了全局代理走的也还是本地网络，所以取消系统的网络隔离就可以走全局代理了。

1. 通过注册表获取应用的 SID

首先WIN+R键输入Regedit，打开注册表，然后定位到如下位置：

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HKEY_CURRENT_USER\Software\Classes\Local Settings\Software\Microsoft\Windows\CurrentVersion\AppContainer\Mappings

以S开头的编码即为SID，然后通过DisplayName来确定应用名称。

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发表于 Valine：

Verilog学习笔记

Created by Chen Lekai
2019/12/29

1 基本语法（可综合Part）

1.1 基本元件

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input x1,x2,x3;
output answer;
and(answer,x1,x2,x3);//&
or(answer,x1,~x2,x3);//|
not(answer,x1);//~
xor(answer, x1, x2);//^
xnor(answer, x1, x2);//~^
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